apollo::planning::DistanceApproachProblem Class Reference

#include <distance_approach_problem.h>

Collaboration diagram for apollo::planning::DistanceApproachProblem:

Public Member Functions
	DistanceApproachProblem (const PlannerOpenSpaceConfig &planner_open_space_config)
virtual	~DistanceApproachProblem ()=default
bool	Solve (const Eigen::MatrixXd &x0, const Eigen::MatrixXd &xF, const Eigen::MatrixXd &last_time_u, const size_t horizon, const double ts, const Eigen::MatrixXd &ego, const Eigen::MatrixXd &xWS, const Eigen::MatrixXd &uWS, const Eigen::MatrixXd &l_warm_up, const Eigen::MatrixXd &n_warm_up, const Eigen::MatrixXd &s_warm_up, const std::vector< double > &XYbounds, const size_t obstacles_num, const Eigen::MatrixXi &obstacles_edges_num, const Eigen::MatrixXd &obstacles_A, const Eigen::MatrixXd &obstacles_b, Eigen::MatrixXd *state_result, Eigen::MatrixXd *control_result, Eigen::MatrixXd *time_result, Eigen::MatrixXd *dual_l_result, Eigen::MatrixXd *dual_n_result)

Constructor & Destructor Documentation

DistanceApproachProblem()

apollo::planning::DistanceApproachProblem::DistanceApproachProblem ( const PlannerOpenSpaceConfig &  planner_open_space_config )

explicit

~DistanceApproachProblem()

virtual apollo::planning::DistanceApproachProblem::~DistanceApproachProblem ( )

virtualdefault

Member Function Documentation

Solve()

bool apollo::planning::DistanceApproachProblem::Solve	(	const Eigen::MatrixXd &	x0,
		const Eigen::MatrixXd &	xF,
		const Eigen::MatrixXd &	last_time_u,
		const size_t	horizon,
		const double	ts,
		const Eigen::MatrixXd &	ego,
		const Eigen::MatrixXd &	xWS,
		const Eigen::MatrixXd &	uWS,
		const Eigen::MatrixXd &	l_warm_up,
		const Eigen::MatrixXd &	n_warm_up,
		const Eigen::MatrixXd &	s_warm_up,
		const std::vector< double > &	XYbounds,
		const size_t	obstacles_num,
		const Eigen::MatrixXi &	obstacles_edges_num,
		const Eigen::MatrixXd &	obstacles_A,
		const Eigen::MatrixXd &	obstacles_b,
		Eigen::MatrixXd *	state_result,
		Eigen::MatrixXd *	control_result,
		Eigen::MatrixXd *	time_result,
		Eigen::MatrixXd *	dual_l_result,
		Eigen::MatrixXd *	dual_n_result
	)

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The documentation for this class was generated from the following file:

• modules/planning/open_space/trajectory_smoother/distance_approach_problem.h